La présente invention concerne la génération de données cartographiques. Un instrument de mesure, mobile, mesure des distances entre une position courante du mobile et des obstacles dans un environnement du mobile. On prévoit en particulier de : a) effectuer au moins N mesures de distances entre le mobile et des obstacles dans ledit environnement, par pas angulaires successifs de A/N chacun, où A est un secteur angulaire prédéterminé définissant au moins partiellement ledit environnement du mobile, et associer lesdites distances aux pas angulaires respectifs dans une mémoire de travail, pour établir des données de carte, b) déplacer le mobile et réitérer l'étape a) pour une nouvelle position courante du mobile, et c) déterminer, en fonction des distances mesurées pour chaque pas angulaire de la position courante de l'étape b) et de la position précédente de l'étape a), à la fois, la position courante du mobile à l'étape b), sur ladite carte, par rapport à sa position initiale à l'étape a), et de nouvelles données de ladite carte.